晋祠水系丰富，饮马泉虽算不上其中的佼佼者，却也是一眼常年不涸的井。这样的井在晋祠并不少见。
此井得名“饮马泉”，源于相传有三位帝王曾在此饮马。因与帝王相关，它又称“御井”；水聚成池后，还得了“天池”这一别称。
最早在此饮马的是东魏的高欢，他是北齐追封的“神武帝”。之后，隋代李渊镇守太原时，其子李世民(即后来的唐太宗)也曾在此饮马。唐以后，宋太祖赵匡胤攻打太原时，同样在此饮马。对面御井亭的楹联“饮马以东尽凡马，骢龙而外一神龙”，既褒扬了帝王之马，也赞颂了这处古泉。
历史上，饮马泉便颇受重视，常有社会名流、文人贤达前来凭吊。如今它位于唐园内，这座以唐太宗李世民为主题的园中园里，饮马泉是唯一与李世民经历相关的遗迹，人们也乐于用帝王饮马的故事为园林增添历史氛围。而李世民恰好有《咏饮马》诗传世：“骏骨饮长泾，奔流洒络缨。细纹连喷聚，乱荇绕蹄萦。水光鞍上侧，马影溜中横。翻似天池里，腾波龙种生。”要知道，现存唐诗五万余首，李世民的诗仅89首，《咏饮马》便是其中之一。
1989年，晋祠公园对饮马泉进行了修缮。如今它是六角形水池，池边有李世民饮马石雕像，西边植有花木，东北建会仙轩，东南设御井亭。泉水经小玉带桥，流入正南及偏西南的南湖。
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